机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION
2004年
1期
38-40
,共3页
工业机器人%雅可比矩阵%动力学%分析
工業機器人%雅可比矩陣%動力學%分析
공업궤기인%아가비구진%동역학%분석
移动式工业机器人操作臂是一个复杂的动力学系统,它通常由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的非线性耦合关系.从构造操作臂的雅可比矩阵入手,由系统功能出发,建立了机器人动力学方程,分析了动力学正反两个方面问题.
移動式工業機器人操作臂是一箇複雜的動力學繫統,它通常由6箇連桿和6箇關節組成,具有多箇輸入和輸齣,存在著錯綜複雜的非線性耦閤關繫.從構造操作臂的雅可比矩陣入手,由繫統功能齣髮,建立瞭機器人動力學方程,分析瞭動力學正反兩箇方麵問題.
이동식공업궤기인조작비시일개복잡적동역학계통,타통상유6개련간화6개관절조성,구유다개수입화수출,존재착착종복잡적비선성우합관계.종구조조작비적아가비구진입수,유계통공능출발,건립료궤기인동역학방정,분석료동역학정반량개방면문제.
