机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
3期
390-397
,共8页
移动机器人%越障%动力学%影响因素
移動機器人%越障%動力學%影響因素
이동궤기인%월장%동역학%영향인소
研究了一种具有多种驱动模式的轮腿式机器人的越障动力学问题.首先描述了机器人爬越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程的动力学模型.该模型可以体现各电机输出转矩之间的关系以及运动状态、重心分布等影响因素.通过对整个过程的分析,确定了驱动系统中两种电机输出力矩的极限状态,并分析各因素对其最大输出力矩的影响,最后给出了机器人最大越障高度的计算方法.上述结果可为提高机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
研究瞭一種具有多種驅動模式的輪腿式機器人的越障動力學問題.首先描述瞭機器人爬越垂直障礙的過程,進而構建瞭越障過程的動力學模型.該模型可以體現各電機輸齣轉矩之間的關繫以及運動狀態、重心分佈等影響因素.通過對整箇過程的分析,確定瞭驅動繫統中兩種電機輸齣力矩的極限狀態,併分析各因素對其最大輸齣力矩的影響,最後給齣瞭機器人最大越障高度的計算方法.上述結果可為提高機器人的複雜環境適應能力提供理論依據.
연구료일충구유다충구동모식적륜퇴식궤기인적월장동역학문제.수선묘술료궤기인파월수직장애적과정,진이구건료월장과정적동역학모형.해모형가이체현각전궤수출전구지간적관계이급운동상태、중심분포등영향인소.통과대정개과정적분석,학정료구동계통중량충전궤수출력구적겁한상태,병분석각인소대기최대수출력구적영향,최후급출료궤기인최대월장고도적계산방법.상술결과가위제고궤기인적복잡배경괄응능력제공이론의거.
