计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
8期
2048-2051
,共4页
自主车%导航%行为预测%激光雷达
自主車%導航%行為預測%激光雷達
자주차%도항%행위예측%격광뢰체
鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题,首先利用视觉较强的分类能力,采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪；再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中,在线快速提取目标车体距离信息序列,再融合里程计和GPS信息,实现自主车前方车体的行为预测;实验表明,所提出的方法能够在激光雷达信息中快速准确地定位车辆距离信息,并实时估计自主车前方车辆的行驶趋势,得到的目标速度计算误差约为6.2％,使导航更趋合理.
鑒于激光雷達目標識彆能力較弱的問題,首先利用視覺較彊的分類能力,採用協同學習粒子濾波算法實現前方車體的識彆和跟蹤；再將圖像中車體特徵區域坐標信息轉換到激光雷達圖像坐標繫中,在線快速提取目標車體距離信息序列,再融閤裏程計和GPS信息,實現自主車前方車體的行為預測;實驗錶明,所提齣的方法能夠在激光雷達信息中快速準確地定位車輛距離信息,併實時估計自主車前方車輛的行駛趨勢,得到的目標速度計算誤差約為6.2％,使導航更趨閤理.
감우격광뢰체목표식별능력교약적문제,수선이용시각교강적분류능력,채용협동학습입자려파산법실현전방차체적식별화근종；재장도상중차체특정구역좌표신식전환도격광뢰체도상좌표계중,재선쾌속제취목표차체거리신식서렬,재융합리정계화GPS신식,실현자주차전방차체적행위예측;실험표명,소제출적방법능구재격광뢰체신식중쾌속준학지정위차량거리신식,병실시고계자주차전방차량적행사추세,득도적목표속도계산오차약위6.2％,사도항경추합리.
