浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2008年
3期
387-391
,共5页
免疫PID%模糊控制%负载耦合%协同控制%六自由度平台
免疫PID%模糊控製%負載耦閤%協同控製%六自由度平檯
면역PID%모호공제%부재우합%협동공제%륙자유도평태
以电液伺服并联六自由度平台为研究对象,讨论了对称阀控非对称缸数学模型各部分的作用.针对外负载扰动的不确定性,提出了将免疫算法引入增量式PID(比例、积分、微分)控制器,并推导了控制律.为增强系统的稳定性和鲁棒性,采用模糊策略逼近抗体抑制调节非线性函数,并设计了模糊免疫PID控制器,将该控制器应用到空间对接半物理仿真六自由度平台中,建立了分级实时控制系统,针对系统结构参数大变化和提高跟踪响应频率设计了两组实验.结果表明,所设计的模糊免疫控制器作用良好,平台在6个自由度的实时跟踪和协同控制性能均获得满意的结果.
以電液伺服併聯六自由度平檯為研究對象,討論瞭對稱閥控非對稱缸數學模型各部分的作用.針對外負載擾動的不確定性,提齣瞭將免疫算法引入增量式PID(比例、積分、微分)控製器,併推導瞭控製律.為增彊繫統的穩定性和魯棒性,採用模糊策略逼近抗體抑製調節非線性函數,併設計瞭模糊免疫PID控製器,將該控製器應用到空間對接半物理倣真六自由度平檯中,建立瞭分級實時控製繫統,針對繫統結構參數大變化和提高跟蹤響應頻率設計瞭兩組實驗.結果錶明,所設計的模糊免疫控製器作用良好,平檯在6箇自由度的實時跟蹤和協同控製性能均穫得滿意的結果.
이전액사복병련륙자유도평태위연구대상,토론료대칭벌공비대칭항수학모형각부분적작용.침대외부재우동적불학정성,제출료장면역산법인입증량식PID(비례、적분、미분)공제기,병추도료공제률.위증강계통적은정성화로봉성,채용모호책략핍근항체억제조절비선성함수,병설계료모호면역PID공제기,장해공제기응용도공간대접반물리방진륙자유도평태중,건립료분급실시공제계통,침대계통결구삼수대변화화제고근종향응빈솔설계료량조실험.결과표명,소설계적모호면역공제기작용량호,평태재6개자유도적실시근종화협동공제성능균획득만의적결과.
