机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
5期
128-133
,共6页
叶长龙%马书根%李斌%王越超
葉長龍%馬書根%李斌%王越超
협장룡%마서근%리빈%왕월초
蛇形机器人%机构设计%蜿蜒运动%外壳形状
蛇形機器人%機構設計%蜿蜒運動%外殼形狀
사형궤기인%궤구설계%완연운동%외각형상
蛇形机器人具有比传统移动机器人更强的运动能力,为实现机器人的三维运动而开发的蛇形机器人巡视者Ⅱ是一个具有强驱动力和高机动性的三维蛇形机器人.它由具有3自由度的模块化单元组成,该单元具有俯仰、偏航和回转3自由度,单元的俯仰和偏航运动是通过由3个伞齿轮组成的差速机构耦合驱动.该单元的圆柱形外壳周围安装有一系列的被动轮来增加机器人运动灵活性.对蛇形机器人模块单元的自由度作了详细分析,并基于机器人的运动机动性设计三维蛇形机器人的单元结构.给出蛇形机器人的控制系统结构,并对耦合变量进行解耦.将蛇形机器人的蜿蜒运动和扭转运动两种基本步伐应用到巡视者Ⅱ上,试验结果证明了该三维蛇形机器人具有很强的机动性和运动能力.
蛇形機器人具有比傳統移動機器人更彊的運動能力,為實現機器人的三維運動而開髮的蛇形機器人巡視者Ⅱ是一箇具有彊驅動力和高機動性的三維蛇形機器人.它由具有3自由度的模塊化單元組成,該單元具有俯仰、偏航和迴轉3自由度,單元的俯仰和偏航運動是通過由3箇傘齒輪組成的差速機構耦閤驅動.該單元的圓柱形外殼週圍安裝有一繫列的被動輪來增加機器人運動靈活性.對蛇形機器人模塊單元的自由度作瞭詳細分析,併基于機器人的運動機動性設計三維蛇形機器人的單元結構.給齣蛇形機器人的控製繫統結構,併對耦閤變量進行解耦.將蛇形機器人的蜿蜒運動和扭轉運動兩種基本步伐應用到巡視者Ⅱ上,試驗結果證明瞭該三維蛇形機器人具有很彊的機動性和運動能力.
사형궤기인구유비전통이동궤기인경강적운동능력,위실현궤기인적삼유운동이개발적사형궤기인순시자Ⅱ시일개구유강구동력화고궤동성적삼유사형궤기인.타유구유3자유도적모괴화단원조성,해단원구유부앙、편항화회전3자유도,단원적부앙화편항운동시통과유3개산치륜조성적차속궤구우합구동.해단원적원주형외각주위안장유일계렬적피동륜래증가궤기인운동령활성.대사형궤기인모괴단원적자유도작료상세분석,병기우궤기인적운동궤동성설계삼유사형궤기인적단원결구.급출사형궤기인적공제계통결구,병대우합변량진행해우.장사형궤기인적완연운동화뉴전운동량충기본보벌응용도순시자Ⅱ상,시험결과증명료해삼유사형궤기인구유흔강적궤동성화운동능력.
