机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
3期
210-216,223
,共8页
杨涛%马嘉%侯增广%谭民
楊濤%馬嘉%侯增廣%譚民
양도%마가%후증엄%담민
Stewart平台%鲁棒控制%主动隔振%直线音圈电机
Stewart平檯%魯棒控製%主動隔振%直線音圈電機
Stewart평태%로봉공제%주동격진%직선음권전궤
以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象,提出一种非线性L2鲁棒主动隔振控制方法.应用牛顿一欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型.在模型非匹配不确定性的上界未知的情况下,充分考虑动力学模型的非线性特性、参数摄动以及未建模动态等因素对隔振控制的影响,设计了模型非匹配不确定性上界估计的调节律并推导出鲁棒主动隔振控制律.通过构造合适的存储函数,在理论上证明了系统的稳定性和满足L2性能准则的隔振性能.仿真结果表明,该方法能有效地抑制6个方向的低频振动,得到满意的隔振性能.
以Stewart併聯機構主動隔振平檯為研究對象,提齣一種非線性L2魯棒主動隔振控製方法.應用牛頓一歐拉方法建立瞭由直線音圈電機驅動的隔振平檯的完整動力學模型.在模型非匹配不確定性的上界未知的情況下,充分攷慮動力學模型的非線性特性、參數攝動以及未建模動態等因素對隔振控製的影響,設計瞭模型非匹配不確定性上界估計的調節律併推導齣魯棒主動隔振控製律.通過構造閤適的存儲函數,在理論上證明瞭繫統的穩定性和滿足L2性能準則的隔振性能.倣真結果錶明,該方法能有效地抑製6箇方嚮的低頻振動,得到滿意的隔振性能.
이Stewart병련궤구주동격진평태위연구대상,제출일충비선성L2로봉주동격진공제방법.응용우돈일구랍방법건립료유직선음권전궤구동적격진평태적완정동역학모형.재모형비필배불학정성적상계미지적정황하,충분고필동역학모형적비선성특성、삼수섭동이급미건모동태등인소대격진공제적영향,설계료모형비필배불학정성상계고계적조절률병추도출로봉주동격진공제률.통과구조합괄적존저함수,재이론상증명료계통적은정성화만족L2성능준칙적격진성능.방진결과표명,해방법능유효지억제6개방향적저빈진동,득도만의적격진성능.
