CAJ | 학술논문

针对2自由度轮式移动载体与5自由度机械手组成的检测与修补移动机械手进行了运动分析及其控制技术的研究.首先分析了移动机械手的结构特点,描述了移动载体与机械手的动力耦合对机械手系统的性能影响.其次,根据移动机械手动力学的复杂性,提出了移动机械手的运动控制策略,建立了基于神经网络的移动机械手三层智能控制的体系结构,底层是执行层,中间层是处理层,顶层是决策层.处理层包括两个RBF神经网络子控制器,未知的移动载体和机械手的动力学参数分别由各自的RBF神经网络辨识和补偿,形成闭环逼近的控制.应用Matlab编程软件对所建立的RBF神经网络进行训练仿真,最后,在实验环境中对移动机械手的运动进行了相关的实验验证.实验结果验证了移动机械手完成相关任务的有效性和可靠性.
침대2자유도륜식이동재체여5자유도궤계수조성적검측여수보이동궤계수진행료운동분석급기공제기술적연구.수선분석료이동궤계수적결구특점,묘술료이동재체여궤계수적동력우합대궤계수계통적성능영향.기차,근거이동궤계수동역학적복잡성,제출료이동궤계수적운동공제책략,건립료기우신경망락적이동궤계수삼층지능공제적체계결구,저층시집행층,중간층시처리층,정층시결책층.처리층포괄량개RBF신경망락자공제기,미지적이동재체화궤계수적동역학삼수분별유각자적RBF신경망락변식화보상,형성폐배핍근적공제.응용Matlab편정연건대소건립적RBF신경망락진행훈련방진,최후,재실험배경중대이동궤계수적운동진행료상관적실험험증.실험결과험증료이동궤계수완성상관임무적유효성화가고성.