计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
8期
1771-1773
,共3页
陈齐欧%丁皓%尚昆%沈力行%徐晶晶
陳齊歐%丁皓%尚昆%瀋力行%徐晶晶
진제구%정호%상곤%침역행%서정정
假肢膝关节%随动系统%模糊PID控制%PMA
假肢膝關節%隨動繫統%模糊PID控製%PMA
가지슬관절%수동계통%모호PID공제%PMA
介绍了基于假肢膝关节的跟随健康腿运动控制系统的设计;为了使智能型膝关节能够较好地跟随健康腿运动;根据假肢膝关节结构、工作原理,设计了假肢膝关节步态随动控制软硬件系统,采用了模糊PID控制算法以闭环的方式对系统进行控制;实验中的各个控制器参数能够随偏差信号的变化而变化,适应能力强,效果好;模糊PID控制算法的效果明显,验证了控制算法的可行性和系统良好的跟随性能,为步态跟随的实现提供了保障.
介紹瞭基于假肢膝關節的跟隨健康腿運動控製繫統的設計;為瞭使智能型膝關節能夠較好地跟隨健康腿運動;根據假肢膝關節結構、工作原理,設計瞭假肢膝關節步態隨動控製軟硬件繫統,採用瞭模糊PID控製算法以閉環的方式對繫統進行控製;實驗中的各箇控製器參數能夠隨偏差信號的變化而變化,適應能力彊,效果好;模糊PID控製算法的效果明顯,驗證瞭控製算法的可行性和繫統良好的跟隨性能,為步態跟隨的實現提供瞭保障.
개소료기우가지슬관절적근수건강퇴운동공제계통적설계;위료사지능형슬관절능구교호지근수건강퇴운동;근거가지슬관절결구、공작원리,설계료가지슬관절보태수동공제연경건계통,채용료모호PID공제산법이폐배적방식대계통진행공제;실험중적각개공제기삼수능구수편차신호적변화이변화,괄응능력강,효과호;모호PID공제산법적효과명현,험증료공제산법적가행성화계통량호적근수성능,위보태근수적실현제공료보장.
