石河子大学学报（自然科学版）
石河子大學學報（自然科學版）
석하자대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHIHEZI UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE)
2007年
6期
778-781
,共4页
机器人手部%抓取%连杆%手指库
機器人手部%抓取%連桿%手指庫
궤기인수부%조취%련간%수지고
机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节.本文进行了一种手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本.
機器人手部是安裝于機器人手臂末耑,直接作用于工作對象的裝置,其手部的結構、重量、呎吋對于機器人整體的運動學和動力學性能有直接、顯著的影響,因此手部設計是機器人設計中的一箇重要環節.本文進行瞭一種手部在V型指上增加平麵指的設計,能擴大夾持範圍,避免因頻繁更換手部而影響工作效率;在傳動機構上運用連桿平行機構,提高瞭整箇手部的剛性,使爪鉗開閤不同時夾緊力保持不變,同時手爪運動始終保持平行,保證定心誤差為零;通過建立手指庫實現機器人的一機多能,減少瞭設計和製造誤差,進而降低成本.
궤기인수부시안장우궤기인수비말단,직접작용우공작대상적장치,기수부적결구、중량、척촌대우궤기인정체적운동학화동역학성능유직접、현저적영향,인차수부설계시궤기인설계중적일개중요배절.본문진행료일충수부재V형지상증가평면지적설계,능확대협지범위,피면인빈번경환수부이영향공작효솔;재전동궤구상운용련간평행궤구,제고료정개수부적강성,사조겸개합불동시협긴력보지불변,동시수조운동시종보지평행,보증정심오차위령;통과건립수지고실현궤기인적일궤다능,감소료설계화제조오차,진이강저성본.
