华中科技大学学报（自然科学版）
華中科技大學學報（自然科學版）
화중과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURE SCIENCE)
2008年
9期
21-24
,共4页
王捷%刘业超%蒋再男%刘宏
王捷%劉業超%蔣再男%劉宏
왕첩%류업초%장재남%류굉
卫星自维护%目标识别%定位%视觉伺服%阻抗控制
衛星自維護%目標識彆%定位%視覺伺服%阻抗控製
위성자유호%목표식별%정위%시각사복%조항공제
为了提高卫星自维护平台操作的自主性、安全性和鲁棒性,提出了一种融合阻抗控制的视觉自主操作方法.针对太空中变化强烈的光照环境,对物体识别采用合作目标亚像素精度定位的方法,提高了合作目标三维空间定位的精度.对合作目标的识别算法进行了特别的设计,以适用于卫星有限的计算能力,并将视觉伺服算法融入基于关节力矩的阻抗控制.当卫星自维护平台执行接触操作时,视觉伺服能提供与被操作物体的精确接触信息,提高了卫星自维护平台对工作环境的适应能力和顺从能力.实验结果证明了该方法的可行性.
為瞭提高衛星自維護平檯操作的自主性、安全性和魯棒性,提齣瞭一種融閤阻抗控製的視覺自主操作方法.針對太空中變化彊烈的光照環境,對物體識彆採用閤作目標亞像素精度定位的方法,提高瞭閤作目標三維空間定位的精度.對閤作目標的識彆算法進行瞭特彆的設計,以適用于衛星有限的計算能力,併將視覺伺服算法融入基于關節力矩的阻抗控製.噹衛星自維護平檯執行接觸操作時,視覺伺服能提供與被操作物體的精確接觸信息,提高瞭衛星自維護平檯對工作環境的適應能力和順從能力.實驗結果證明瞭該方法的可行性.
위료제고위성자유호평태조작적자주성、안전성화로봉성,제출료일충융합조항공제적시각자주조작방법.침대태공중변화강렬적광조배경,대물체식별채용합작목표아상소정도정위적방법,제고료합작목표삼유공간정위적정도.대합작목표적식별산법진행료특별적설계,이괄용우위성유한적계산능력,병장시각사복산법융입기우관절력구적조항공제.당위성자유호평태집행접촉조작시,시각사복능제공여피조작물체적정학접촉신식,제고료위성자유호평태대공작배경적괄응능력화순종능력.실험결과증명료해방법적가행성.
