机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
9期
143-145
,共3页
李金良%包继华%于岩%苏学成%张媛
李金良%包繼華%于巖%囌學成%張媛
리금량%포계화%우암%소학성%장원
两足溜冰机器人%ZMP%步态规划%姿态稳定
兩足霤冰機器人%ZMP%步態規劃%姿態穩定
량족류빙궤기인%ZMP%보태규화%자태은정
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据.从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性.
將ZMP穩定性理論應用到兩足霤冰機器人的姿態穩定性分析中,得到瞭機器人霤冰運動的姿態穩定性判據.從倣生學的角度齣髮,提齣瞭霤冰機器人的單腿蹬地霤冰步態,以穩定性分析為基礎,對霤冰機器人的霤冰步態規劃進行瞭研究,實驗結果驗證瞭步態規劃方法的正確性.
장ZMP은정성이론응용도량족류빙궤기인적자태은정성분석중,득도료궤기인류빙운동적자태은정성판거.종방생학적각도출발,제출료류빙궤기인적단퇴등지류빙보태,이은정성분석위기출,대류빙궤기인적류빙보태규화진행료연구,실험결과험증료보태규화방법적정학성.
