计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2010年
9期
173-176
,共4页
朱加辉%屈胜利%李炎昭%孙建勤
硃加輝%屈勝利%李炎昭%孫建勤
주가휘%굴성리%리염소%손건근
两轮不稳定小车%李-理论%反馈线性化%抖振%动态滑模变结构控制
兩輪不穩定小車%李-理論%反饋線性化%抖振%動態滑模變結構控製
량륜불은정소차%리-이론%반궤선성화%두진%동태활모변결구공제
为了有效控制两轮不稳定小车,减少在控制过程中产生的抖振,首先利用一种非线性系统微分几何方法-Lie理论对两轮不稳定小车系统进行坐标和输入量的变换,实现了系统的局部反馈线性化,进而通过近似得到系统的线性模型.然后针对常规滑模变结构控制抖振较强的问题,设计了一种新的滑模控制方法,用动态滑模变结构控制.方法通过设计新的切换函数,使切换函数与系统控制输入的一阶或高阶导数有关,可将不连续项转移到控制的一阶或高阶导数中去,得到在时间上本质连续的动态滑模控制律,有效地降低了抖振.仿真和实验结果表明,采用的方法以及设计的控制器对不稳定小车的控制是有效的.
為瞭有效控製兩輪不穩定小車,減少在控製過程中產生的抖振,首先利用一種非線性繫統微分幾何方法-Lie理論對兩輪不穩定小車繫統進行坐標和輸入量的變換,實現瞭繫統的跼部反饋線性化,進而通過近似得到繫統的線性模型.然後針對常規滑模變結構控製抖振較彊的問題,設計瞭一種新的滑模控製方法,用動態滑模變結構控製.方法通過設計新的切換函數,使切換函數與繫統控製輸入的一階或高階導數有關,可將不連續項轉移到控製的一階或高階導數中去,得到在時間上本質連續的動態滑模控製律,有效地降低瞭抖振.倣真和實驗結果錶明,採用的方法以及設計的控製器對不穩定小車的控製是有效的.
위료유효공제량륜불은정소차,감소재공제과정중산생적두진,수선이용일충비선성계통미분궤하방법-Lie이론대량륜불은정소차계통진행좌표화수입량적변환,실현료계통적국부반궤선성화,진이통과근사득도계통적선성모형.연후침대상규활모변결구공제두진교강적문제,설계료일충신적활모공제방법,용동태활모변결구공제.방법통과설계신적절환함수,사절환함수여계통공제수입적일계혹고계도수유관,가장불련속항전이도공제적일계혹고계도수중거,득도재시간상본질련속적동태활모공제률,유효지강저료두진.방진화실험결과표명,채용적방법이급설계적공제기대불은정소차적공제시유효적.
