机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
2期
198-201,214
,共5页
赵小川%刘培志%张敏%杨立辉%施建昌
趙小川%劉培誌%張敏%楊立輝%施建昌
조소천%류배지%장민%양립휘%시건창
机器人%模式识别%信息处理%障碍物检测
機器人%模式識彆%信息處理%障礙物檢測
궤기인%모식식별%신식처리%장애물검측
针对传统的用于机器人检测障碍物的算法存在的不足,提出了一种基于视觉传感器与超声波传感器信息融合的快速障碍物检测算法.该算法通过位十机器人头部的超声波传感器获取机器人到障碍物(本算法采用矩形障碍物)的距离信息,通过改进型快速直线检测方法和约束条件确定障碍物在视觉传感器所采集的图像中的直线边缘,根据成像过程中-三角形相似的原理,融合障碍物的距离信息和图像中障碍物的边缘信息,从向得到矩形障碍物的实际高度和宽度,为机器人遇到障碍物时进行局部路径规划提供决策依据.以六足移动机器人为实验平台,验证了所提出的障碍物检测算法的有效性和实用性.
針對傳統的用于機器人檢測障礙物的算法存在的不足,提齣瞭一種基于視覺傳感器與超聲波傳感器信息融閤的快速障礙物檢測算法.該算法通過位十機器人頭部的超聲波傳感器穫取機器人到障礙物(本算法採用矩形障礙物)的距離信息,通過改進型快速直線檢測方法和約束條件確定障礙物在視覺傳感器所採集的圖像中的直線邊緣,根據成像過程中-三角形相似的原理,融閤障礙物的距離信息和圖像中障礙物的邊緣信息,從嚮得到矩形障礙物的實際高度和寬度,為機器人遇到障礙物時進行跼部路徑規劃提供決策依據.以六足移動機器人為實驗平檯,驗證瞭所提齣的障礙物檢測算法的有效性和實用性.
침대전통적용우궤기인검측장애물적산법존재적불족,제출료일충기우시각전감기여초성파전감기신식융합적쾌속장애물검측산법.해산법통과위십궤기인두부적초성파전감기획취궤기인도장애물(본산법채용구형장애물)적거리신식,통과개진형쾌속직선검측방법화약속조건학정장애물재시각전감기소채집적도상중적직선변연,근거성상과정중-삼각형상사적원리,융합장애물적거리신식화도상중장애물적변연신식,종향득도구형장애물적실제고도화관도,위궤기인우도장애물시진행국부로경규화제공결책의거.이륙족이동궤기인위실험평태,험증료소제출적장애물검측산법적유효성화실용성.
