农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2008年
4期
186-189
,共4页
机器人%禽蛋%检测%分级%集成开发
機器人%禽蛋%檢測%分級%集成開髮
궤기인%금단%검측%분급%집성개발
将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作集成到一个关节型机器人上,实现了禽蛋检测与分级的自动化和柔性搬运.机器人在视觉引导下,定位禽蛋位置并将其吸取,分别运动到基于敲击声音的破损检测和基于彩色图像的内部品质检测装置处,进行相应的检测,根据检测结果分级并将禽蛋搬运到相应等级的位置放下.文章给出了各子系统的组成结构、集成原理,硬件配置和主要参数.试验结果表明,该系统硬件配置合理,各部分能够协调工作,运行稳定.
將禽蛋的破損檢測、內部品質檢測以及檢測和分級時的搬運工作集成到一箇關節型機器人上,實現瞭禽蛋檢測與分級的自動化和柔性搬運.機器人在視覺引導下,定位禽蛋位置併將其吸取,分彆運動到基于敲擊聲音的破損檢測和基于綵色圖像的內部品質檢測裝置處,進行相應的檢測,根據檢測結果分級併將禽蛋搬運到相應等級的位置放下.文章給齣瞭各子繫統的組成結構、集成原理,硬件配置和主要參數.試驗結果錶明,該繫統硬件配置閤理,各部分能夠協調工作,運行穩定.
장금단적파손검측、내부품질검측이급검측화분급시적반운공작집성도일개관절형궤기인상,실현료금단검측여분급적자동화화유성반운.궤기인재시각인도하,정위금단위치병장기흡취,분별운동도기우고격성음적파손검측화기우채색도상적내부품질검측장치처,진행상응적검측,근거검측결과분급병장금단반운도상응등급적위치방하.문장급출료각자계통적조성결구、집성원리,경건배치화주요삼수.시험결과표명,해계통경건배치합리,각부분능구협조공작,운행은정.
