宁波大学学报（理工版）
寧波大學學報（理工版）
저파대학학보（리공판）
JOURNAL OF NINGBO UNIVERSITY(NSEE)
2011年
1期
38-41
,共4页
同时定位和地图创建%系统模型%多机器人扩展信息滤波
同時定位和地圖創建%繫統模型%多機器人擴展信息濾波
동시정위화지도창건%계통모형%다궤기인확전신식려파
运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿.根据理论推导,利用信息滤波算法解决多机器人SLAM问题,仿真实验也结果表明多机器人定位精度艮好.
運用信息濾波算法實現多機器人SLAM,根據對機器人運動結構和剛體約束建立多機器人運動模型,用裏程計和激光測距傳感器建立多機器人觀測模型,併運用SLAM方法建立全跼地圖,不斷更新該地圖的同時完成校正多機器人位姿.根據理論推導,利用信息濾波算法解決多機器人SLAM問題,倣真實驗也結果錶明多機器人定位精度艮好.
운용신식려파산법실현다궤기인SLAM,근거대궤기인운동결구화강체약속건립다궤기인운동모형,용리정계화격광측거전감기건립다궤기인관측모형,병운용SLAM방법건립전국지도,불단경신해지도적동시완성교정다궤기인위자.근거이론추도,이용신식려파산법해결다궤기인SLAM문제,방진실험야결과표명다궤기인정위정도간호.
