机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2007年
7期
16-22
,共7页
洪振宇%梅江平%赵学满%黄田
洪振宇%梅江平%趙學滿%黃田
홍진우%매강평%조학만%황전
并联机构%运动学标定%球杆仪
併聯機構%運動學標定%毬桿儀
병련궤구%운동학표정%구간의
由于并联构型装备难于实现全闭环反馈控制,使运动学标定成为一项具有显著经济价值并能非常有效提高并联构型装备精度的手段,运动学标定通常包括误差建模、测量、辨识和补偿4个环节.基于以上因素,以5自由度混联机械手TriVatiant为对象,研究一种基于球杆仪检测信息的运动学标定方法.首先建立球杆仪测量值与影响末端可补偿位姿误差的几何误差源的映射关系,并给出可辨识条件.在此基础上,以误差参数辨识矩阵条件数为评价指标,探讨合理设置球杆仪安装位置和数目的方法.最后,计算机仿真和试验验证了所提出方法的可行性和有效性,并指出仍然需要解决的若干问题.
由于併聯構型裝備難于實現全閉環反饋控製,使運動學標定成為一項具有顯著經濟價值併能非常有效提高併聯構型裝備精度的手段,運動學標定通常包括誤差建模、測量、辨識和補償4箇環節.基于以上因素,以5自由度混聯機械手TriVatiant為對象,研究一種基于毬桿儀檢測信息的運動學標定方法.首先建立毬桿儀測量值與影響末耑可補償位姿誤差的幾何誤差源的映射關繫,併給齣可辨識條件.在此基礎上,以誤差參數辨識矩陣條件數為評價指標,探討閤理設置毬桿儀安裝位置和數目的方法.最後,計算機倣真和試驗驗證瞭所提齣方法的可行性和有效性,併指齣仍然需要解決的若榦問題.
유우병련구형장비난우실현전폐배반궤공제,사운동학표정성위일항구유현저경제개치병능비상유효제고병련구형장비정도적수단,운동학표정통상포괄오차건모、측량、변식화보상4개배절.기우이상인소,이5자유도혼련궤계수TriVatiant위대상,연구일충기우구간의검측신식적운동학표정방법.수선건립구간의측량치여영향말단가보상위자오차적궤하오차원적영사관계,병급출가변식조건.재차기출상,이오차삼수변식구진조건수위평개지표,탐토합리설치구간의안장위치화수목적방법.최후,계산궤방진화시험험증료소제출방법적가행성화유효성,병지출잉연수요해결적약간문제.
