机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
10期
1-7
,共7页
王田苗%孟偲%官胜国%裴葆青
王田苗%孟偲%官勝國%裴葆青
왕전묘%맹시%관성국%배보청
仿生机器人%壁虎%结构设计%柔性机构%虚拟样机
倣生機器人%壁虎%結構設計%柔性機構%虛擬樣機
방생궤기인%벽호%결구설계%유성궤구%허의양궤
设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构.针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度计算.设计相应的运动步态,选用对角线步态实现机器人的直线行走以及转弯动作.为简化机构并使运动柔顺,采用柔性杆作为仿壁虎机器人的身体连接件,通过对机构自由度的计算,分析机构的可行性,并结合静力学分析对柔性杆的选择进行讨论.在Adams软件环境下建立虚拟样机进行仿真和测量,对各关节的受力情况进行分析.通过实物样机爬行试验,验证了设计的有效性和可行性.
設計併研製具有柔性元件的可採用人造壁虎腳掌吸附材料的足式倣壁虎機器人結構.針對採用人造壁虎腳掌吸附的足式爬壁機器人,倣照生物壁虎設計基于連桿的倣壁虎機器人結構,進行運動原理分析,對機構進行簡化,以及自由度計算.設計相應的運動步態,選用對角線步態實現機器人的直線行走以及轉彎動作.為簡化機構併使運動柔順,採用柔性桿作為倣壁虎機器人的身體連接件,通過對機構自由度的計算,分析機構的可行性,併結閤靜力學分析對柔性桿的選擇進行討論.在Adams軟件環境下建立虛擬樣機進行倣真和測量,對各關節的受力情況進行分析.通過實物樣機爬行試驗,驗證瞭設計的有效性和可行性.
설계병연제구유유성원건적가채용인조벽호각장흡부재료적족식방벽호궤기인결구.침대채용인조벽호각장흡부적족식파벽궤기인,방조생물벽호설계기우련간적방벽호궤기인결구,진행운동원리분석,대궤구진행간화,이급자유도계산.설계상응적운동보태,선용대각선보태실현궤기인적직선행주이급전만동작.위간화궤구병사운동유순,채용유성간작위방벽호궤기인적신체련접건,통과대궤구자유도적계산,분석궤구적가행성,병결합정역학분석대유성간적선택진행토론.재Adams연건배경하건립허의양궤진행방진화측량,대각관절적수력정황진행분석.통과실물양궤파행시험,험증료설계적유효성화가행성.
