组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2010年
1期
1-4,10
,共5页
李兵%谢里阳%武滢%魏玉兰
李兵%謝裏暘%武瀅%魏玉蘭
리병%사리양%무형%위옥란
输入整形%负脉冲%并联机器人%时间延迟%时间优化
輸入整形%負脈遲%併聯機器人%時間延遲%時間優化
수입정형%부맥충%병련궤기인%시간연지%시간우화
输入整形法是一种前反馈方法,能有效地抑制柔性机器人的残余振动.正脉冲输入整形器在抑制残余振动的同时造成了系统响应的时间延迟,这就需要对其采取时间优化处理.负脉冲输入整形器能够减少系统响应的时间延迟,但脉冲的幅度影响系统的减振效果.单位幅度负脉冲输入整形器能改善这种状况.一种3-DOF并联机器人系统被介绍,给出了系统模型和动态方程.表达了含有单位幅度负脉冲的ZV、ZVD、EI输入整形器的构造方法,并应用到这种3-DOF平面并联机器人系统.研究了单位幅度负脉冲输入整形器的鲁棒性和系统响应时间延迟的减少,并与其它输入整形器进行了对比.数字仿真结果表明单位幅度负脉冲输入整形器能够在减少系统响应时间延迟的同时改善残余振动抑制的效果.
輸入整形法是一種前反饋方法,能有效地抑製柔性機器人的殘餘振動.正脈遲輸入整形器在抑製殘餘振動的同時造成瞭繫統響應的時間延遲,這就需要對其採取時間優化處理.負脈遲輸入整形器能夠減少繫統響應的時間延遲,但脈遲的幅度影響繫統的減振效果.單位幅度負脈遲輸入整形器能改善這種狀況.一種3-DOF併聯機器人繫統被介紹,給齣瞭繫統模型和動態方程.錶達瞭含有單位幅度負脈遲的ZV、ZVD、EI輸入整形器的構造方法,併應用到這種3-DOF平麵併聯機器人繫統.研究瞭單位幅度負脈遲輸入整形器的魯棒性和繫統響應時間延遲的減少,併與其它輸入整形器進行瞭對比.數字倣真結果錶明單位幅度負脈遲輸入整形器能夠在減少繫統響應時間延遲的同時改善殘餘振動抑製的效果.
수입정형법시일충전반궤방법,능유효지억제유성궤기인적잔여진동.정맥충수입정형기재억제잔여진동적동시조성료계통향응적시간연지,저취수요대기채취시간우화처리.부맥충수입정형기능구감소계통향응적시간연지,단맥충적폭도영향계통적감진효과.단위폭도부맥충수입정형기능개선저충상황.일충3-DOF병련궤기인계통피개소,급출료계통모형화동태방정.표체료함유단위폭도부맥충적ZV、ZVD、EI수입정형기적구조방법,병응용도저충3-DOF평면병련궤기인계통.연구료단위폭도부맥충수입정형기적로봉성화계통향응시간연지적감소,병여기타수입정형기진행료대비.수자방진결과표명단위폭도부맥충수입정형기능구재감소계통향응시간연지적동시개선잔여진동억제적효과.
