机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
4期
540-546
,共7页
冯肖维%方明伦%何永义%何琼
馮肖維%方明倫%何永義%何瓊
풍초유%방명륜%하영의%하경
自然路标提取%曲线估计%自适应滤波%尺度空间%移动机器人
自然路標提取%麯線估計%自適應濾波%呎度空間%移動機器人
자연로표제취%곡선고계%자괄응려파%척도공간%이동궤기인
介绍了一种基于2维激光测距仪的自然路标特征提取方法.本方法由3部分组成:数据聚类、滤波平滑以及特征提取.该方法根据计算机图形学中的尺度空间理论,利用无迹卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter)构建曲线模型估计器,对描述环境局部区域形状的扣描点问的几何拓扑关系进行估计.根据估计过程中获得的Mahalanobis距离构建滤波卷积核对原始范围图像进行自适应滤波平滑处理,利用距离数据的曲率函数对聚类后的数据进行分割并提取特征.该方法对噪声鲁棒稳定,并且可以有效地提取非结构化环境中的自然路标特征.实验结果证明本文所提出的方法对自然路标特征提取是行之有效的,可以为自主移动机器人导航系统提供丰富的路标特征.
介紹瞭一種基于2維激光測距儀的自然路標特徵提取方法.本方法由3部分組成:數據聚類、濾波平滑以及特徵提取.該方法根據計算機圖形學中的呎度空間理論,利用無跡卡爾曼濾波器(unscented Kalman filter)構建麯線模型估計器,對描述環境跼部區域形狀的釦描點問的幾何拓撲關繫進行估計.根據估計過程中穫得的Mahalanobis距離構建濾波捲積覈對原始範圍圖像進行自適應濾波平滑處理,利用距離數據的麯率函數對聚類後的數據進行分割併提取特徵.該方法對譟聲魯棒穩定,併且可以有效地提取非結構化環境中的自然路標特徵.實驗結果證明本文所提齣的方法對自然路標特徵提取是行之有效的,可以為自主移動機器人導航繫統提供豐富的路標特徵.
개소료일충기우2유격광측거의적자연로표특정제취방법.본방법유3부분조성:수거취류、려파평활이급특정제취.해방법근거계산궤도형학중적척도공간이론,이용무적잡이만려파기(unscented Kalman filter)구건곡선모형고계기,대묘술배경국부구역형상적구묘점문적궤하탁복관계진행고계.근거고계과정중획득적Mahalanobis거리구건려파권적핵대원시범위도상진행자괄응려파평활처리,이용거리수거적곡솔함수대취류후적수거진행분할병제취특정.해방법대조성로봉은정,병차가이유효지제취비결구화배경중적자연로표특정.실험결과증명본문소제출적방법대자연로표특정제취시행지유효적,가이위자주이동궤기인도항계통제공봉부적로표특정.
