计算机辅助设计与图形学学报
計算機輔助設計與圖形學學報
계산궤보조설계여도형학학보
JOURNAL OF COMPUTER-AIDED DESIGN & COMPUTER GRAPHICS
2011年
4期
582-585,593
,共5页
CAGD%有理2次Bézier曲线%G2连续%路径规划%障碍物规避
CAGD%有理2次Bézier麯線%G2連續%路徑規劃%障礙物規避
CAGD%유리2차Bézier곡선%G2련속%로경규화%장애물규피
为便于运动机器人快速平滑地移动,对由线段构成的、能够规避障碍物的引导多边形进行光顺,得到G2连续的有理二次样条曲线,首先对引导多边形进行改进,插人部分中点作为新的控制顶点;然后求解每一段曲线的形状因子,并对所有的形状因子进行比较,取其中最大的形状因子来构造整条曲线,使之能够规避所有障碍物的凸包,同时能够保持G2连续.与已有方法相比,文中构造的曲线次数虽然较低,但仍能够保证曲线整体G2连续,且保形性良好;曲线与引导多边形的拐点数目相同,无需解高次方程,直接计算就可得到结果;控制多边形直观可见,便于对曲线形状进行控制.最后列举了2个数值实例,以验证文中算法是简单、有效的.
為便于運動機器人快速平滑地移動,對由線段構成的、能夠規避障礙物的引導多邊形進行光順,得到G2連續的有理二次樣條麯線,首先對引導多邊形進行改進,插人部分中點作為新的控製頂點;然後求解每一段麯線的形狀因子,併對所有的形狀因子進行比較,取其中最大的形狀因子來構造整條麯線,使之能夠規避所有障礙物的凸包,同時能夠保持G2連續.與已有方法相比,文中構造的麯線次數雖然較低,但仍能夠保證麯線整體G2連續,且保形性良好;麯線與引導多邊形的枴點數目相同,無需解高次方程,直接計算就可得到結果;控製多邊形直觀可見,便于對麯線形狀進行控製.最後列舉瞭2箇數值實例,以驗證文中算法是簡單、有效的.
위편우운동궤기인쾌속평활지이동,대유선단구성적、능구규피장애물적인도다변형진행광순,득도G2련속적유리이차양조곡선,수선대인도다변형진행개진,삽인부분중점작위신적공제정점;연후구해매일단곡선적형상인자,병대소유적형상인자진행비교,취기중최대적형상인자래구조정조곡선,사지능구규피소유장애물적철포,동시능구보지G2련속.여이유방법상비,문중구조적곡선차수수연교저,단잉능구보증곡선정체G2련속,차보형성량호;곡선여인도다변형적괴점수목상동,무수해고차방정,직접계산취가득도결과;공제다변형직관가견,편우대곡선형상진행공제.최후열거료2개수치실례,이험증문중산법시간단、유효적.
