光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2011年
9期
104-110
,共7页
运动估计%立体视觉%视觉定位%EPnP算法
運動估計%立體視覺%視覺定位%EPnP算法
운동고계%입체시각%시각정위%EPnP산법
运动估计算法是影响立体视觉定位精度的重要因素,传统的3D-3D运动估计算法受噪声影响很大,计算精度不高.本文提出了一种基于2D-3D双目运动估计的立体视觉定位算法.算法不使用运动后的特征点3D坐标,而直接利用其2D图像投影坐标.首先,利用EPnP运动估计算法确定匹配内点和初始运动参数.接着,利用双目相机之间的2D投影几何约束,提出了基于Levenberg-Marquardt算法的2×2D-3D运动参数优化算法,利用确定的匹配内点和初始运动参数,使特征点在立体相机左右图像上的再投影误差最小,从而达到最优的立体相机2D-3D运动估计.仿真实验和户外真实实验表明:本文算法获得了很高的计算精度、鲁棒性,大大优于传统的基于3D-3D运动估计的立体视觉定位算法.
運動估計算法是影響立體視覺定位精度的重要因素,傳統的3D-3D運動估計算法受譟聲影響很大,計算精度不高.本文提齣瞭一種基于2D-3D雙目運動估計的立體視覺定位算法.算法不使用運動後的特徵點3D坐標,而直接利用其2D圖像投影坐標.首先,利用EPnP運動估計算法確定匹配內點和初始運動參數.接著,利用雙目相機之間的2D投影幾何約束,提齣瞭基于Levenberg-Marquardt算法的2×2D-3D運動參數優化算法,利用確定的匹配內點和初始運動參數,使特徵點在立體相機左右圖像上的再投影誤差最小,從而達到最優的立體相機2D-3D運動估計.倣真實驗和戶外真實實驗錶明:本文算法穫得瞭很高的計算精度、魯棒性,大大優于傳統的基于3D-3D運動估計的立體視覺定位算法.
운동고계산법시영향입체시각정위정도적중요인소,전통적3D-3D운동고계산법수조성영향흔대,계산정도불고.본문제출료일충기우2D-3D쌍목운동고계적입체시각정위산법.산법불사용운동후적특정점3D좌표,이직접이용기2D도상투영좌표.수선,이용EPnP운동고계산법학정필배내점화초시운동삼수.접착,이용쌍목상궤지간적2D투영궤하약속,제출료기우Levenberg-Marquardt산법적2×2D-3D운동삼수우화산법,이용학정적필배내점화초시운동삼수,사특정점재입체상궤좌우도상상적재투영오차최소,종이체도최우적입체상궤2D-3D운동고계.방진실험화호외진실실험표명:본문산법획득료흔고적계산정도、로봉성,대대우우전통적기우3D-3D운동고계적입체시각정위산법.
