解放军理工大学学报（自然科学版）
解放軍理工大學學報（自然科學版）
해방군리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF PLA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
3期
316-319
,共4页
严骏%黎波%郭刚%曾拥华%张梅军
嚴駿%黎波%郭剛%曾擁華%張梅軍
엄준%려파%곽강%증옹화%장매군
单神经元PID%液压挖掘机%铲斗位姿%自适应控制
單神經元PID%液壓挖掘機%鏟鬥位姿%自適應控製
단신경원PID%액압알굴궤%산두위자%자괄응공제
为实现挖掘机作业过程自动控制,需要对铲斗位姿准确定位、建立了挖掘机工作装置运动学模型及电液控制系统模型,针对挖掘机电液控制系统的时变性与外界干扰的不确定性特点,设计了一个单神经元自适应PID控制器,并采用二次型性能指标对控制器参数进行在线优化.仿真试验表明,该控制器响应快速、平稳,对参数时变与不确定扰动具有一定鲁棒性,能有效地对挖掘机铲斗位姿进行精确控制.
為實現挖掘機作業過程自動控製,需要對鏟鬥位姿準確定位、建立瞭挖掘機工作裝置運動學模型及電液控製繫統模型,針對挖掘機電液控製繫統的時變性與外界榦擾的不確定性特點,設計瞭一箇單神經元自適應PID控製器,併採用二次型性能指標對控製器參數進行在線優化.倣真試驗錶明,該控製器響應快速、平穩,對參數時變與不確定擾動具有一定魯棒性,能有效地對挖掘機鏟鬥位姿進行精確控製.
위실현알굴궤작업과정자동공제,수요대산두위자준학정위、건립료알굴궤공작장치운동학모형급전액공제계통모형,침대알굴궤전액공제계통적시변성여외계간우적불학정성특점,설계료일개단신경원자괄응PID공제기,병채용이차형성능지표대공제기삼수진행재선우화.방진시험표명,해공제기향응쾌속、평은,대삼수시변여불학정우동구유일정로봉성,능유효지대알굴궤산두위자진행정학공제.
