计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2010年
9期
184-186
,共3页
集群%加速度%协议%点状β智能体
集群%加速度%協議%點狀β智能體
집군%가속도%협의%점상β지능체
针对传统的飞行器集群避障方法不能有效规避非规则障碍物的问题,提出一种基于点状β智能体的集群避障控制方法.在加速度输入的基础上,基于β智能体概念定义点状β智能体,将α智能体对其在障碍物表面投影的规避变为对点状β智能体的规避,调整个体加速度输入中(α, β)协议量的β智能体的坐标和相关向量,使多智能体面向非规则障碍物形成集群.仿真结果表明,该方法能实现集群对非规则障碍物的规避.
針對傳統的飛行器集群避障方法不能有效規避非規則障礙物的問題,提齣一種基于點狀β智能體的集群避障控製方法.在加速度輸入的基礎上,基于β智能體概唸定義點狀β智能體,將α智能體對其在障礙物錶麵投影的規避變為對點狀β智能體的規避,調整箇體加速度輸入中(α, β)協議量的β智能體的坐標和相關嚮量,使多智能體麵嚮非規則障礙物形成集群.倣真結果錶明,該方法能實現集群對非規則障礙物的規避.
침대전통적비행기집군피장방법불능유효규피비규칙장애물적문제,제출일충기우점상β지능체적집군피장공제방법.재가속도수입적기출상,기우β지능체개념정의점상β지능체,장α지능체대기재장애물표면투영적규피변위대점상β지능체적규피,조정개체가속도수입중(α, β)협의량적β지능체적좌표화상관향량,사다지능체면향비규칙장애물형성집군.방진결과표명,해방법능실현집군대비규칙장애물적규피.
