机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2010年
5期
59-63
,共5页
Open Inventor%建模%机器人仿真%轨迹规划
Open Inventor%建模%機器人倣真%軌跡規劃
Open Inventor%건모%궤기인방진%궤적규화
针对KUKA公司生产的KR150-2型六自由度机器人,借助UG软件对机器人进行三维实体建模.采用Denavit-Hartenberg坐标变换方法建立了机器人运动学模型,并利用Open Inventor和Visual C++6.0编写了运动学正解、逆解、轨迹规划的程序.最后实现了在Open Inventor环境下机器人的运动仿真.
針對KUKA公司生產的KR150-2型六自由度機器人,藉助UG軟件對機器人進行三維實體建模.採用Denavit-Hartenberg坐標變換方法建立瞭機器人運動學模型,併利用Open Inventor和Visual C++6.0編寫瞭運動學正解、逆解、軌跡規劃的程序.最後實現瞭在Open Inventor環境下機器人的運動倣真.
침대KUKA공사생산적KR150-2형륙자유도궤기인,차조UG연건대궤기인진행삼유실체건모.채용Denavit-Hartenberg좌표변환방법건립료궤기인운동학모형,병이용Open Inventor화Visual C++6.0편사료운동학정해、역해、궤적규화적정서.최후실현료재Open Inventor배경하궤기인적운동방진.
