计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
11期
211-214
,共4页
双足机器人%预观控制%零力距点补偿%步行模式
雙足機器人%預觀控製%零力距點補償%步行模式
쌍족궤기인%예관공제%령력거점보상%보행모식
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法.利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态.最终使实际ZMP更好地跟踪目标值.12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走.
針對雙足機器人的穩定行走,提齣瞭一種預觀控製的零力距點(ZMP)補償步行模式在線生成方法.利用實際ZMP與目標ZMP之間的未來誤差信息,基于預觀控製計算機器人行走過程中質心的補償量,事先調整質心軌跡來改變步態.最終使實際ZMP更好地跟蹤目標值.12自由度的雙足機器人動力學倣真驗證瞭所提齣方法的有效性,而且機器人能在一定程度不平整地麵上實現穩定行走.
침대쌍족궤기인적은정행주,제출료일충예관공제적령력거점(ZMP)보상보행모식재선생성방법.이용실제ZMP여목표ZMP지간적미래오차신식,기우예관공제계산궤기인행주과정중질심적보상량,사선조정질심궤적래개변보태.최종사실제ZMP경호지근종목표치.12자유도적쌍족궤기인동역학방진험증료소제출방법적유효성,이차궤기인능재일정정도불평정지면상실현은정행주.
