农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
5期
203-209
,共7页
陈乃建%张进华%艾长胜%宋方臻
陳迺建%張進華%艾長勝%宋方臻
진내건%장진화%애장성%송방진
机器人%关节%微型驱动系统%电液作动器
機器人%關節%微型驅動繫統%電液作動器
궤기인%관절%미형구동계통%전액작동기
针对机器人要求驱动器结构紧凑、输出力矩大、响应快速等,提出了一种基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统.该系统将电动机、泵及负载融为一体,结构简单,布置灵活,能提供较大的系统压力.在磁路分析基础上,建立了电磁式脉冲柱塞泵模型及等效电路,描述了磁场分布及活塞运动对电磁系统的影响.基于机、电、液一体化特征,建立了关节驱动系统工作过程仿真模型,探讨了负载与系统电流的变化关系.仿真及实验结果表明:该系统能够提供最大2.5 MPa负载压力,能够在0～2.4 MPa压力范围内稳定工作,系统压力响应达到1.2 MPa/s,能够满足机器人关节的工作需要.
針對機器人要求驅動器結構緊湊、輸齣力矩大、響應快速等,提齣瞭一種基于電液作動器技術的機器人關節微型驅動繫統.該繫統將電動機、泵及負載融為一體,結構簡單,佈置靈活,能提供較大的繫統壓力.在磁路分析基礎上,建立瞭電磁式脈遲柱塞泵模型及等效電路,描述瞭磁場分佈及活塞運動對電磁繫統的影響.基于機、電、液一體化特徵,建立瞭關節驅動繫統工作過程倣真模型,探討瞭負載與繫統電流的變化關繫.倣真及實驗結果錶明:該繫統能夠提供最大2.5 MPa負載壓力,能夠在0～2.4 MPa壓力範圍內穩定工作,繫統壓力響應達到1.2 MPa/s,能夠滿足機器人關節的工作需要.
침대궤기인요구구동기결구긴주、수출력구대、향응쾌속등,제출료일충기우전액작동기기술적궤기인관절미형구동계통.해계통장전동궤、빙급부재융위일체,결구간단,포치령활,능제공교대적계통압력.재자로분석기출상,건립료전자식맥충주새빙모형급등효전로,묘술료자장분포급활새운동대전자계통적영향.기우궤、전、액일체화특정,건립료관절구동계통공작과정방진모형,탐토료부재여계통전류적변화관계.방진급실험결과표명:해계통능구제공최대2.5 MPa부재압력,능구재0～2.4 MPa압력범위내은정공작,계통압력향응체도1.2 MPa/s,능구만족궤기인관절적공작수요.
