机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2012年
9期
25-28
,共4页
潘迁%李伟%张云群%丁毓峰
潘遷%李偉%張雲群%丁毓峰
반천%리위%장운군%정육봉
灾难搜救%蚁群算法%路径规划%栅格法%窗口滚动
災難搜救%蟻群算法%路徑規劃%柵格法%窗口滾動
재난수구%의군산법%로경규화%책격법%창구곤동
针对地震、火灾等城市灾难的复杂环境,提出了一种窗口滚动与改进蚁群算法相结合的机器人搜救路径算法.随机设置障碍物模拟搜救场景,采用栅格法对整个环境空间进行划分和建模,在死循环、优化参数、启发因子等方面对基本蚁群算法提出改进,借鉴预测控制滚动优化原理,充分利用机器人实时测得的局部环境信息.最后通过计算机实例仿真,验证该算法的有效性和适应性.
針對地震、火災等城市災難的複雜環境,提齣瞭一種窗口滾動與改進蟻群算法相結閤的機器人搜救路徑算法.隨機設置障礙物模擬搜救場景,採用柵格法對整箇環境空間進行劃分和建模,在死循環、優化參數、啟髮因子等方麵對基本蟻群算法提齣改進,藉鑒預測控製滾動優化原理,充分利用機器人實時測得的跼部環境信息.最後通過計算機實例倣真,驗證該算法的有效性和適應性.
침대지진、화재등성시재난적복잡배경,제출료일충창구곤동여개진의군산법상결합적궤기인수구로경산법.수궤설치장애물모의수구장경,채용책격법대정개배경공간진행화분화건모,재사순배、우화삼수、계발인자등방면대기본의군산법제출개진,차감예측공제곤동우화원리,충분이용궤기인실시측득적국부배경신식.최후통과계산궤실례방진,험증해산법적유효성화괄응성.
