信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2008年
3期
311-315,321
,共6页
Stewart平台%分散控制%关节空间%线性变参数(LPV)控制
Stewart平檯%分散控製%關節空間%線性變參數(LPV)控製
Stewart평태%분산공제%관절공간%선성변삼수(LPV)공제
为了提高Stewart平台关节空间分散控制系统的性能,提出一种基于线性变参数(Linear ParameterVarying,LPV)方法的控制策略.首先建立了平台关节空间动力学模型;通过分析平台惯性矩阵,指出单支路子系统等效负载变化以及子系统问的耦合干扰是分散控制需要处理的主要问题.然后将平台惯性矩阵分解为一个对角阵与一个耦合阵之和,子系统间耦合作用视为对单支路的干扰,从而得到每个子系统的动力学方程.最后针对子系统等效负载随着上平台运动而在较大范围内变化的特点,引入LPV控制方法,使控制器参数能够适应予系统负载变化,减少了保守性.仿真结果表明了所提方法的有效性.
為瞭提高Stewart平檯關節空間分散控製繫統的性能,提齣一種基于線性變參數(Linear ParameterVarying,LPV)方法的控製策略.首先建立瞭平檯關節空間動力學模型;通過分析平檯慣性矩陣,指齣單支路子繫統等效負載變化以及子繫統問的耦閤榦擾是分散控製需要處理的主要問題.然後將平檯慣性矩陣分解為一箇對角陣與一箇耦閤陣之和,子繫統間耦閤作用視為對單支路的榦擾,從而得到每箇子繫統的動力學方程.最後針對子繫統等效負載隨著上平檯運動而在較大範圍內變化的特點,引入LPV控製方法,使控製器參數能夠適應予繫統負載變化,減少瞭保守性.倣真結果錶明瞭所提方法的有效性.
위료제고Stewart평태관절공간분산공제계통적성능,제출일충기우선성변삼수(Linear ParameterVarying,LPV)방법적공제책략.수선건립료평태관절공간동역학모형;통과분석평태관성구진,지출단지로자계통등효부재변화이급자계통문적우합간우시분산공제수요처리적주요문제.연후장평태관성구진분해위일개대각진여일개우합진지화,자계통간우합작용시위대단지로적간우,종이득도매개자계통적동역학방정.최후침대자계통등효부재수착상평태운동이재교대범위내변화적특점,인입LPV공제방법,사공제기삼수능구괄응여계통부재변화,감소료보수성.방진결과표명료소제방법적유효성.
