智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2011年
3期
248-253
,共6页
自主水下航行器%编队控制%一致性算法%虚拟领航者
自主水下航行器%編隊控製%一緻性算法%虛擬領航者
자주수하항행기%편대공제%일치성산법%허의령항자
采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息（参考信息）的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.
採用一緻性算法與虛擬結構法研究瞭多自主水下航行器(AUV)小呎度編隊控製問題.首先針對各自主水下航行器擁有不同虛擬領航者信息（參攷信息）的情況,通過對各AUV擁有的不一緻參攷信息進行一緻性協商而達到狀態一緻.其次,基于虛擬結構思想採用坐標變換將各AUV相對于虛擬領航者的相對位置轉換為各自的期望位置,併設計瞭一種有限時間跟蹤控製律以確保各AUV能在有限時間內跟蹤上其期望軌跡,從而實現瞭多AUV的小呎度有限時間編隊控製.最後倣真實驗驗證瞭控製策略的有效性.
채용일치성산법여허의결구법연구료다자주수하항행기(AUV)소척도편대공제문제.수선침대각자주수하항행기옹유불동허의령항자신식（삼고신식）적정황,통과대각AUV옹유적불일치삼고신식진행일치성협상이체도상태일치.기차,기우허의결구사상채용좌표변환장각AUV상대우허의령항자적상대위치전환위각자적기망위치,병설계료일충유한시간근종공제률이학보각AUV능재유한시간내근종상기기망궤적,종이실현료다AUV적소척도유한시간편대공제.최후방진실험험증료공제책략적유효성.
