计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
2期
360-362
,共3页
神经反射%双足机器人%步态控制策略%节律运动
神經反射%雙足機器人%步態控製策略%節律運動
신경반사%쌍족궤기인%보태공제책략%절률운동
双足步行机器人因为其高度的非线性系统且无固定点撑底面,使得传统的控制策略或算法产生的步态控制运动十分的僵硬,缓慢,缺乏灵活的自组织能力,与真正生物步态存在很大差异；而生物能很好利用环境的反射自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复杂环境,文中基于神经反射原理设计了反射网络控制器,从而克服常规控制策略的步态规划的不足,提高了系统性能,消除了关节的抖动,能够很好地适应其外界环境干扰因素的影响,通过MATLAB和ADAMS联合动态仿真,证明了该控制方案的优越性,并得到很好的控制效果.
雙足步行機器人因為其高度的非線性繫統且無固定點撐底麵,使得傳統的控製策略或算法產生的步態控製運動十分的僵硬,緩慢,缺乏靈活的自組織能力,與真正生物步態存在很大差異；而生物能很好利用環境的反射自激行為產生有節律的協調運動從而適應多種複雜環境,文中基于神經反射原理設計瞭反射網絡控製器,從而剋服常規控製策略的步態規劃的不足,提高瞭繫統性能,消除瞭關節的抖動,能夠很好地適應其外界環境榦擾因素的影響,通過MATLAB和ADAMS聯閤動態倣真,證明瞭該控製方案的優越性,併得到很好的控製效果.
쌍족보행궤기인인위기고도적비선성계통차무고정점탱저면,사득전통적공제책략혹산법산생적보태공제운동십분적강경,완만,결핍령활적자조직능력,여진정생물보태존재흔대차이；이생물능흔호이용배경적반사자격행위산생유절률적협조운동종이괄응다충복잡배경,문중기우신경반사원리설계료반사망락공제기,종이극복상규공제책략적보태규화적불족,제고료계통성능,소제료관절적두동,능구흔호지괄응기외계배경간우인소적영향,통과MATLAB화ADAMS연합동태방진,증명료해공제방안적우월성,병득도흔호적공제효과.
