建设机械技术与管理
建設機械技術與管理
건설궤계기술여관리
TECHNOLOGY & MANAGEMENT FOR CONSTRUCTION MACHINERY
2012年
5期
122-124
,共3页
五自由度机械手%单片机%舵机%控制
五自由度機械手%單片機%舵機%控製
오자유도궤계수%단편궤%타궤%공제
针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型.在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计.该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,改善了系统可靠性,提高了控制精度.测试结果表明,该机械手能稳定的实现物体的抓取、搬运、放置等动作,系统运行平稳,性价比高,具有较高的应用价值.
針對機械手的設計要求,利用虛實混閤倣真得到瞭五自由度機械手的物理模型.在此基礎上,利用AT89S52單片機產生多路控製舵機PWM波的方法,實現瞭5舵機的控製,完成瞭5自由度機械手的設計.該方法取代瞭傳統的使用分立元件產生PWM波的方法,改善瞭繫統可靠性,提高瞭控製精度.測試結果錶明,該機械手能穩定的實現物體的抓取、搬運、放置等動作,繫統運行平穩,性價比高,具有較高的應用價值.
침대궤계수적설계요구,이용허실혼합방진득도료오자유도궤계수적물리모형.재차기출상,이용AT89S52단편궤산생다로공제타궤PWM파적방법,실현료5타궤적공제,완성료5자유도궤계수적설계.해방법취대료전통적사용분립원건산생PWM파적방법,개선료계통가고성,제고료공제정도.측시결과표명,해궤계수능은정적실현물체적조취、반운、방치등동작,계통운행평은,성개비고,구유교고적응용개치.
