中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2008年
13期
1531-1535,1551
,共6页
管内检测机器人%弯管%运动轨迹%通过性
管內檢測機器人%彎管%運動軌跡%通過性
관내검측궤기인%만관%운동궤적%통과성
对管内检测机器人在弯管处的通过性问题进行了研究.从空间几何体应满足的几何关系和力学平衡两方面条件出发,对单节机器人在弯管内的运动作了分析,建立了机器人通过弯管的数学模型,并研究了模型的计算方法.通过算例计算,得出了单节机器人的运动轨迹和各运动轮上的弹簧伸缩量,并根据机器人在弯管内的尺寸限制,求得了机器人通过弯管的最大直径.算例证明了本模型得到的机器人运动轨迹平滑,解决了已有模型得到的轨迹存在间断点的问题,为机器人尺寸设计和后续研究提供了理论基础.
對管內檢測機器人在彎管處的通過性問題進行瞭研究.從空間幾何體應滿足的幾何關繫和力學平衡兩方麵條件齣髮,對單節機器人在彎管內的運動作瞭分析,建立瞭機器人通過彎管的數學模型,併研究瞭模型的計算方法.通過算例計算,得齣瞭單節機器人的運動軌跡和各運動輪上的彈簧伸縮量,併根據機器人在彎管內的呎吋限製,求得瞭機器人通過彎管的最大直徑.算例證明瞭本模型得到的機器人運動軌跡平滑,解決瞭已有模型得到的軌跡存在間斷點的問題,為機器人呎吋設計和後續研究提供瞭理論基礎.
대관내검측궤기인재만관처적통과성문제진행료연구.종공간궤하체응만족적궤하관계화역학평형량방면조건출발,대단절궤기인재만관내적운동작료분석,건립료궤기인통과만관적수학모형,병연구료모형적계산방법.통과산례계산,득출료단절궤기인적운동궤적화각운동륜상적탄황신축량,병근거궤기인재만관내적척촌한제,구득료궤기인통과만관적최대직경.산예증명료본모형득도적궤기인운동궤적평활,해결료이유모형득도적궤적존재간단점적문제,위궤기인척촌설계화후속연구제공료이론기출.
