科技通报
科技通報
과기통보
BULLETIN OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2010年
2期
194-199
,共6页
时变时延%指数稳定%状态观测器%模糊增益调度%机器人
時變時延%指數穩定%狀態觀測器%模糊增益調度%機器人
시변시연%지수은정%상태관측기%모호증익조도%궤기인
网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题.为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延是变化的特点,本文提出一中基于模糊增益调度机器人控制策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和线性不等式(LMI)方法设计系统观测器和控制器,保证系统全局稳定性;考虑到通讯时延是变化的特点,提出基于网络时延现况的模糊增益调度的控制策略,给机器人反馈控制系统分配最佳的状态观测器和控制器的增益.增强系统的动态响应能力,提高控制品质.仿真实验结果证明了系统具有良好的稳定性和动态响应能力.
網絡環境下的機器人控製繫統中,由于IP網絡傳輸中存在著通訊時延和丟包等現象,造成繫統的不穩定和性能降低等問題.為瞭消除或減少延時等因素影響併攷慮網絡時延是變化的特點,本文提齣一中基于模糊增益調度機器人控製策略;利用Lyapunov-Krasovskii定理和線性不等式(LMI)方法設計繫統觀測器和控製器,保證繫統全跼穩定性;攷慮到通訊時延是變化的特點,提齣基于網絡時延現況的模糊增益調度的控製策略,給機器人反饋控製繫統分配最佳的狀態觀測器和控製器的增益.增彊繫統的動態響應能力,提高控製品質.倣真實驗結果證明瞭繫統具有良好的穩定性和動態響應能力.
망락배경하적궤기인공제계통중,유우IP망락전수중존재착통신시연화주포등현상,조성계통적불은정화성능강저등문제.위료소제혹감소연시등인소영향병고필망락시연시변화적특점,본문제출일중기우모호증익조도궤기인공제책략;이용Lyapunov-Krasovskii정리화선성불등식(LMI)방법설계계통관측기화공제기,보증계통전국은정성;고필도통신시연시변화적특점,제출기우망락시연현황적모호증익조도적공제책략,급궤기인반궤공제계통분배최가적상태관측기화공제기적증익.증강계통적동태향응능력,제고공제품질.방진실험결과증명료계통구유량호적은정성화동태향응능력.
