机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2011年
11期
114-117
,共4页
多机器人协调%静力学分析%三维仿真
多機器人協調%靜力學分析%三維倣真
다궤기인협조%정역학분석%삼유방진
分析一种可重构星球探测系统中多机器人协调的特点.针对两个机器人协调爬台阶的任务,基于静力学分析最大台阶高度与两个机器人构型的关系,以及位置、速度、加速度之间的运动学约束关系,并进行基于OpenGL的三维运动学仿真研究.结果表明:两个机器人协调能够跨越的台阶最大高度与机器人构型和机器人与台阶间的摩擦因数相关;受益于机器人间的协调,两个机器人可以跨越的台阶高度大于单个机器人轮子的半径.
分析一種可重構星毬探測繫統中多機器人協調的特點.針對兩箇機器人協調爬檯階的任務,基于靜力學分析最大檯階高度與兩箇機器人構型的關繫,以及位置、速度、加速度之間的運動學約束關繫,併進行基于OpenGL的三維運動學倣真研究.結果錶明:兩箇機器人協調能夠跨越的檯階最大高度與機器人構型和機器人與檯階間的摩抆因數相關;受益于機器人間的協調,兩箇機器人可以跨越的檯階高度大于單箇機器人輪子的半徑.
분석일충가중구성구탐측계통중다궤기인협조적특점.침대량개궤기인협조파태계적임무,기우정역학분석최대태계고도여량개궤기인구형적관계,이급위치、속도、가속도지간적운동학약속관계,병진행기우OpenGL적삼유운동학방진연구.결과표명:량개궤기인협조능구과월적태계최대고도여궤기인구형화궤기인여태계간적마찰인수상관;수익우궤기인간적협조,량개궤기인가이과월적태계고도대우단개궤기인륜자적반경.
