自动化学报
自動化學報
자동화학보
ACTA AUTOMATICA SINICA
2007年
2期
175-180
,共6页
奇异摄动%机器人%神经网络%柔性关节
奇異攝動%機器人%神經網絡%柔性關節
기이섭동%궤기인%신경망락%유성관절
本文在关节柔性较弱的情况下,对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法,在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界,并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小.该方法克服了对模型参数线性化条件的要求,无需求解回归矩阵,因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力.数值试验表明,所提出的控制方法是可行且有效的.
本文在關節柔性較弱的情況下,對柔性關節機器人操作手的軌跡跟蹤問題,提齣瞭一種基于奇異攝動理論的機器人神經網絡控製設計方法,在一般框架下證明瞭繫統跟蹤誤差最終一緻有界,併且可以通過選取增益矩陣使該誤差界任意地小.該方法剋服瞭對模型參數線性化條件的要求,無需求解迴歸矩陣,因而具有很彊的魯棒性和模型推廣能力.數值試驗錶明,所提齣的控製方法是可行且有效的.
본문재관절유성교약적정황하,대유성관절궤기인조작수적궤적근종문제,제출료일충기우기이섭동이론적궤기인신경망락공제설계방법,재일반광가하증명료계통근종오차최종일치유계,병차가이통과선취증익구진사해오차계임의지소.해방법극복료대모형삼수선성화조건적요구,무수구해회귀구진,인이구유흔강적로봉성화모형추엄능력.수치시험표명,소제출적공제방법시가행차유효적.
