机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2008年
3期
60-63
,共4页
机器人臂手系统%旋量理论%动力学%违约校正
機器人臂手繫統%鏇量理論%動力學%違約校正
궤기인비수계통%선량이론%동역학%위약교정
利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体.利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并将机器人臂手系统动力学模型用于机器人臂手系统三维仿真环境,取得了较好的效果.
利用基于鏇量的開鏈機器人動力學方法分彆建立瞭手臂和靈巧手的動力學模型,併推導瞭各關節所受外力的通用方程,然後根據兩者的運動學和力學關繫將2箇模型結閤成為一箇整體.利用違約校正的方法解決瞭動力學數值積分中的誤差纍計問題,併將機器人臂手繫統動力學模型用于機器人臂手繫統三維倣真環境,取得瞭較好的效果.
이용기우선량적개련궤기인동역학방법분별건립료수비화령교수적동역학모형,병추도료각관절소수외력적통용방정,연후근거량자적운동학화역학관계장2개모형결합성위일개정체.이용위약교정적방법해결료동역학수치적분중적오차루계문제,병장궤기인비수계통동역학모형용우궤기인비수계통삼유방진배경,취득료교호적효과.
