机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
4期
326-332
,共7页
陈晓鹏%李成荣%李功燕%罗杨宇
陳曉鵬%李成榮%李功燕%囉楊宇
진효붕%리성영%리공연%라양우
电机控制%移动机器人%建模%动力学%非完整约束%交叉耦合
電機控製%移動機器人%建模%動力學%非完整約束%交扠耦閤
전궤공제%이동궤기인%건모%동역학%비완정약속%교차우합
针对移动机器人两路电机协同控制问题,提出基于动力学模型的轮式移动机器人电机控制律(DMMC).首先推导出质心位置不一定在几何中心的移动机器人运动学模型和动力学模型,并求解出两轮速度与力矩之间的非线性微分方程.然后,基于两轮速度与力矩间非线性微分方程、电机电气方程和电机机电方程,推导出移动机器人系统状态方程.最后采用极点配置得到Ⅰ型状态反馈控制律.仿真显示,DMMC法实现了对输入指令的零稳态误差快速响应.
針對移動機器人兩路電機協同控製問題,提齣基于動力學模型的輪式移動機器人電機控製律(DMMC).首先推導齣質心位置不一定在幾何中心的移動機器人運動學模型和動力學模型,併求解齣兩輪速度與力矩之間的非線性微分方程.然後,基于兩輪速度與力矩間非線性微分方程、電機電氣方程和電機機電方程,推導齣移動機器人繫統狀態方程.最後採用極點配置得到Ⅰ型狀態反饋控製律.倣真顯示,DMMC法實現瞭對輸入指令的零穩態誤差快速響應.
침대이동궤기인량로전궤협동공제문제,제출기우동역학모형적륜식이동궤기인전궤공제률(DMMC).수선추도출질심위치불일정재궤하중심적이동궤기인운동학모형화동역학모형,병구해출량륜속도여력구지간적비선성미분방정.연후,기우량륜속도여력구간비선성미분방정、전궤전기방정화전궤궤전방정,추도출이동궤기인계통상태방정.최후채용겁점배치득도Ⅰ형상태반궤공제률.방진현시,DMMC법실현료대수입지령적령은태오차쾌속향응.
