光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2011年
1期
76-80,84
,共6页
王江涛%陈得宝%杨新军%董戴
王江濤%陳得寶%楊新軍%董戴
왕강도%진득보%양신군%동대
计算机视觉%姿态估计%正交迭代%优化设计
計算機視覺%姿態估計%正交迭代%優化設計
계산궤시각%자태고계%정교질대%우화설계
由光学传感器和计算机视觉理论来确定目标物体的姿态参数具有重要的实用价值和理论意义.本文以提高当前物体姿态求解方法的实时性和准确性为目的,提出一种高效的基于特征点的姿态求解方法,该方法首先采用P3P算法求解目标物体的近似姿态,然后将该近似姿态作为初始值嵌入正交迭代(OI)优化算法求取目标姿态的最优值,该方法可以适用于任意特征点数大于3且不共面的情形.实际试验的结果表明,当采用的特征点达到8个时该姿态测量算法的均方根误差保持在3毫弧度(0.17°)以内,而刷新速度达到200帧/秒.
由光學傳感器和計算機視覺理論來確定目標物體的姿態參數具有重要的實用價值和理論意義.本文以提高噹前物體姿態求解方法的實時性和準確性為目的,提齣一種高效的基于特徵點的姿態求解方法,該方法首先採用P3P算法求解目標物體的近似姿態,然後將該近似姿態作為初始值嵌入正交迭代(OI)優化算法求取目標姿態的最優值,該方法可以適用于任意特徵點數大于3且不共麵的情形.實際試驗的結果錶明,噹採用的特徵點達到8箇時該姿態測量算法的均方根誤差保持在3毫弧度(0.17°)以內,而刷新速度達到200幀/秒.
유광학전감기화계산궤시각이론래학정목표물체적자태삼수구유중요적실용개치화이론의의.본문이제고당전물체자태구해방법적실시성화준학성위목적,제출일충고효적기우특정점적자태구해방법,해방법수선채용P3P산법구해목표물체적근사자태,연후장해근사자태작위초시치감입정교질대(OI)우화산법구취목표자태적최우치,해방법가이괄용우임의특정점수대우3차불공면적정형.실제시험적결과표명,당채용적특정점체도8개시해자태측량산법적균방근오차보지재3호호도(0.17°)이내,이쇄신속도체도200정/초.
