机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
5期
539-545
,共7页
潘礼正%宋爱国%徐国政%李会军%徐宝国
潘禮正%宋愛國%徐國政%李會軍%徐寶國
반례정%송애국%서국정%리회군%서보국
康复机器人%运动控制%动态插补%平稳性%模糊逻辑
康複機器人%運動控製%動態插補%平穩性%模糊邏輯
강복궤기인%운동공제%동태삽보%평은성%모호라집
为提高康复训练机器人运动控制性能,提出了基于动态插补策略的控制系统设计方法.首先采用分段平滑标准差方法提取患肢运动特征并通过模糊推理实时评估患肢物理状态；然后运用动态插补决策机制选择适宜的插补方法进行运动控制;最后利用位置阻抗控制实现训练运动.该方法避免了传统单一插补方法的局限性,能够有效地融合不同插补方法的特性.在由WAMTM构建的康复机器人平台上进行实验,结果表明,本文方法在扰动情况下具有更优的运动控制性能.
為提高康複訓練機器人運動控製性能,提齣瞭基于動態插補策略的控製繫統設計方法.首先採用分段平滑標準差方法提取患肢運動特徵併通過模糊推理實時評估患肢物理狀態；然後運用動態插補決策機製選擇適宜的插補方法進行運動控製;最後利用位置阻抗控製實現訓練運動.該方法避免瞭傳統單一插補方法的跼限性,能夠有效地融閤不同插補方法的特性.在由WAMTM構建的康複機器人平檯上進行實驗,結果錶明,本文方法在擾動情況下具有更優的運動控製性能.
위제고강복훈련궤기인운동공제성능,제출료기우동태삽보책략적공제계통설계방법.수선채용분단평활표준차방법제취환지운동특정병통과모호추리실시평고환지물리상태；연후운용동태삽보결책궤제선택괄의적삽보방법진행운동공제;최후이용위치조항공제실현훈련운동.해방법피면료전통단일삽보방법적국한성,능구유효지융합불동삽보방법적특성.재유WAMTM구건적강복궤기인평태상진행실험,결과표명,본문방법재우동정황하구유경우적운동공제성능.
