微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2009年
22期
233-234,180
,共3页
粒子滤波%蒙特卡罗%序列重要性采样%重采样
粒子濾波%矇特卡囉%序列重要性採樣%重採樣
입자려파%몽특잡라%서렬중요성채양%중채양
非线性估计领域的经典算法是扩展Kalman滤波(EKF).它采用了Taylor展开的线性变换来近似非线性模型,因而存在计算量大、实时性差、估计精度低等缺点.而粒子滤波采用一些带有权值的随机样本(粒子)来表示所需要的后验概率密度,而不是采用传统的线性变换,从而得到基于物理模型的近似最优数值解,具有精度高、收敛速度快等特点.本文对经典的方位、斜距量测跟踪问题进行了仿真.仿真结果表明,粒子滤波器的跟踪性能要优于EKF的性能.
非線性估計領域的經典算法是擴展Kalman濾波(EKF).它採用瞭Taylor展開的線性變換來近似非線性模型,因而存在計算量大、實時性差、估計精度低等缺點.而粒子濾波採用一些帶有權值的隨機樣本(粒子)來錶示所需要的後驗概率密度,而不是採用傳統的線性變換,從而得到基于物理模型的近似最優數值解,具有精度高、收斂速度快等特點.本文對經典的方位、斜距量測跟蹤問題進行瞭倣真.倣真結果錶明,粒子濾波器的跟蹤性能要優于EKF的性能.
비선성고계영역적경전산법시확전Kalman려파(EKF).타채용료Taylor전개적선성변환래근사비선성모형,인이존재계산량대、실시성차、고계정도저등결점.이입자려파채용일사대유권치적수궤양본(입자)래표시소수요적후험개솔밀도,이불시채용전통적선성변환,종이득도기우물리모형적근사최우수치해,구유정도고、수렴속도쾌등특점.본문대경전적방위、사거량측근종문제진행료방진.방진결과표명,입자려파기적근종성능요우우EKF적성능.
