青岛大学学报（自然科学版）
青島大學學報（自然科學版）
청도대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2010年
4期
65-68,78
,共5页
并联机器人%插补算法%运动轨迹
併聯機器人%插補算法%運動軌跡
병련궤기인%삽보산법%운동궤적
研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法.并且提出了一种,利用通用数控系统实现五杆并联机器人运动的方法.插补算法在仿真实验的基础上,在Mach3系统上实现了样机实验,取得了预期的结果.
研究瞭兩自由度的五桿併聯機器人運動軌跡的插補問題,提齣瞭一種小直線增量步長算法,利用雅各比矩陣按照給定誤差要求實現運動軌跡的插補算法.併且提齣瞭一種,利用通用數控繫統實現五桿併聯機器人運動的方法.插補算法在倣真實驗的基礎上,在Mach3繫統上實現瞭樣機實驗,取得瞭預期的結果.
연구료량자유도적오간병련궤기인운동궤적적삽보문제,제출료일충소직선증량보장산법,이용아각비구진안조급정오차요구실현운동궤적적삽보산법.병차제출료일충,이용통용수공계통실현오간병련궤기인운동적방법.삽보산법재방진실험적기출상,재Mach3계통상실현료양궤실험,취득료예기적결과.
