哈尔滨工业大学学报
哈爾濱工業大學學報
합이빈공업대학학보
JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2005年
7期
921-923
,共3页
机器人足球%射门%Bézier曲线
機器人足毬%射門%Bézier麯線
궤기인족구%사문%Bézier곡선
为提高机器人足球比赛中射门和传球的成功率,提出了一种基于Bézier曲线的射门算法.首先根据机器人当前的位置和方向角以及机器人到达目标点的位置和方向角规划出一条平滑的Bézier曲线,然后用带误差控制的PID算法进行跟踪.仿真表明,用此方法后射门的准确率及成功率得到了显著的提高.
為提高機器人足毬比賽中射門和傳毬的成功率,提齣瞭一種基于Bézier麯線的射門算法.首先根據機器人噹前的位置和方嚮角以及機器人到達目標點的位置和方嚮角規劃齣一條平滑的Bézier麯線,然後用帶誤差控製的PID算法進行跟蹤.倣真錶明,用此方法後射門的準確率及成功率得到瞭顯著的提高.
위제고궤기인족구비새중사문화전구적성공솔,제출료일충기우Bézier곡선적사문산법.수선근거궤기인당전적위치화방향각이급궤기인도체목표점적위치화방향각규화출일조평활적Bézier곡선,연후용대오차공제적PID산법진행근종.방진표명,용차방법후사문적준학솔급성공솔득도료현저적제고.
