农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
2期
1-5,31
,共6页
履带车辆%转向%电子差速%转矩控制%神经网络PID控制
履帶車輛%轉嚮%電子差速%轉矩控製%神經網絡PID控製
리대차량%전향%전자차속%전구공제%신경망락PID공제
根据电子差速履带车辆转向动力学和运动学分析,提出一种电子差速履带车辆转向转矩模拟神经网络PID(ANNPID)控制策略,由双电动机转向转矩协调控制、ANNPID控制和感应电动机转矩控制组成.通过建立双感应电动机独立驱动履带车辆电子差速转向控制系统,实现基于ANNPID控制的转向转矩协调分配和基于模型参考自适应控制(MRAC)的感应电动机间接磁场定向(IFOC)转矩控制.采用该策略,在不同转向半径的行驶转向工况、0.5B半径转向工况和中心转向工况下的实车试验结果表明,低速转向具有较好的操控性能.
根據電子差速履帶車輛轉嚮動力學和運動學分析,提齣一種電子差速履帶車輛轉嚮轉矩模擬神經網絡PID(ANNPID)控製策略,由雙電動機轉嚮轉矩協調控製、ANNPID控製和感應電動機轉矩控製組成.通過建立雙感應電動機獨立驅動履帶車輛電子差速轉嚮控製繫統,實現基于ANNPID控製的轉嚮轉矩協調分配和基于模型參攷自適應控製(MRAC)的感應電動機間接磁場定嚮(IFOC)轉矩控製.採用該策略,在不同轉嚮半徑的行駛轉嚮工況、0.5B半徑轉嚮工況和中心轉嚮工況下的實車試驗結果錶明,低速轉嚮具有較好的操控性能.
근거전자차속리대차량전향동역학화운동학분석,제출일충전자차속리대차량전향전구모의신경망락PID(ANNPID)공제책략,유쌍전동궤전향전구협조공제、ANNPID공제화감응전동궤전구공제조성.통과건립쌍감응전동궤독립구동리대차량전자차속전향공제계통,실현기우ANNPID공제적전향전구협조분배화기우모형삼고자괄응공제(MRAC)적감응전동궤간접자장정향(IFOC)전구공제.채용해책략,재불동전향반경적행사전향공황、0.5B반경전향공황화중심전향공황하적실차시험결과표명,저속전향구유교호적조공성능.
