机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2009年
5期
15-18
,共4页
单鹏%谢里阳%田万禄%温锦海
單鵬%謝裏暘%田萬祿%溫錦海
단붕%사리양%전만록%온금해
Stewan型并联机床%位姿方程%D-H变换矩阵%运动学反解
Stewan型併聯機床%位姿方程%D-H變換矩陣%運動學反解
Stewan형병련궤상%위자방정%D-H변환구진%운동학반해
以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装住姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解.得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式.
以D-H變換矩陣為建模工具,建立瞭包含鉸鏈結構、支鏈類型、鉸座安裝住姿、桿件結構呎吋和運動參數等各類幾何特徵信息的6自由度併聯機床的通用位姿方程,併進行瞭運動學反解.得到瞭以顯式錶達的主、從動關節運動參量計算公式.
이D-H변환구진위건모공구,건립료포함교련결구、지련류형、교좌안장주자、간건결구척촌화운동삼수등각류궤하특정신식적6자유도병련궤상적통용위자방정,병진행료운동학반해.득도료이현식표체적주、종동관절운동삼량계산공식.
