火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2008年
12期
98-101
,共4页
移动机器人%路径跟踪%视线导航%模糊逻辑%滑模控制
移動機器人%路徑跟蹤%視線導航%模糊邏輯%滑模控製
이동궤기인%로경근종%시선도항%모호라집%활모공제
针对移动机器人的路径跟踪复杂性问题,设计了一种易于实现的控制系统,其中的跟踪策略改进了传统的视线导航算法,使机器人光滑趋近到期望路径,控制器的设计采用基于模糊逻辑的变速度控制和角速度滑模控制,减小了角速度的抖振,并使控制具有一定的智能化特点.实验结果表明,设计的控制系统即可以保证路径跟踪的精度,同时避免了运动控制的不稳定性.
針對移動機器人的路徑跟蹤複雜性問題,設計瞭一種易于實現的控製繫統,其中的跟蹤策略改進瞭傳統的視線導航算法,使機器人光滑趨近到期望路徑,控製器的設計採用基于模糊邏輯的變速度控製和角速度滑模控製,減小瞭角速度的抖振,併使控製具有一定的智能化特點.實驗結果錶明,設計的控製繫統即可以保證路徑跟蹤的精度,同時避免瞭運動控製的不穩定性.
침대이동궤기인적로경근종복잡성문제,설계료일충역우실현적공제계통,기중적근종책략개진료전통적시선도항산법,사궤기인광활추근도기망로경,공제기적설계채용기우모호라집적변속도공제화각속도활모공제,감소료각속도적두진,병사공제구유일정적지능화특점.실험결과표명,설계적공제계통즉가이보증로경근종적정도,동시피면료운동공제적불은정성.
