电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2011年
4期
98-102
,共5页
刘彦文%王广雄%李佳%綦志刚
劉彥文%王廣雄%李佳%綦誌剛
류언문%왕엄웅%리가%기지강
力控制%速率控制%积分控制律%阻抗控制%无源性设计
力控製%速率控製%積分控製律%阻抗控製%無源性設計
력공제%속솔공제%적분공제률%조항공제%무원성설계
提出各类力控制系统设计时应遵循的原则.分析指出力控制中的对象数学模型是零阶的比例环节,所以系统的回路中必定要包含一个积分环节以保证带宽.故在一般的工业应用场合,力控制系统常采用一种比例的速率控制模式.在机械手的力控制中则是采用积分控制律.由于积分控制的动态响应较慢,所以系统设计中还常包括对扰动的补偿.对于阻抗控制场合,力控制设计应该与期望的虚拟环境的阻抗相匹配.此外,为了保证人在回路实时控制系统的稳定性,应该进行无源性设计.所提出的设计原则对系统的调试也极有帮助.
提齣各類力控製繫統設計時應遵循的原則.分析指齣力控製中的對象數學模型是零階的比例環節,所以繫統的迴路中必定要包含一箇積分環節以保證帶寬.故在一般的工業應用場閤,力控製繫統常採用一種比例的速率控製模式.在機械手的力控製中則是採用積分控製律.由于積分控製的動態響應較慢,所以繫統設計中還常包括對擾動的補償.對于阻抗控製場閤,力控製設計應該與期望的虛擬環境的阻抗相匹配.此外,為瞭保證人在迴路實時控製繫統的穩定性,應該進行無源性設計.所提齣的設計原則對繫統的調試也極有幫助.
제출각류력공제계통설계시응준순적원칙.분석지출력공제중적대상수학모형시령계적비례배절,소이계통적회로중필정요포함일개적분배절이보증대관.고재일반적공업응용장합,력공제계통상채용일충비례적속솔공제모식.재궤계수적력공제중칙시채용적분공제률.유우적분공제적동태향응교만,소이계통설계중환상포괄대우동적보상.대우조항공제장합,력공제설계응해여기망적허의배경적조항상필배.차외,위료보증인재회로실시공제계통적은정성,응해진행무원성설계.소제출적설계원칙대계통적조시야겁유방조.
