计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2011年
13期
166-168,171
,共4页
仿人机器人%关键帧%零力矩点%步态规划
倣人機器人%關鍵幀%零力矩點%步態規劃
방인궤기인%관건정%령력구점%보태규화
为解决传统步态规划方法运算量大、运行时间长的问题,提出一种基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划方法,通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点(ZMP)的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整,调整后的步态能够较好地逼近实际ZMP曲线.实践结果表明,该方法在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及快速规划问题,并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗.
為解決傳統步態規劃方法運算量大、運行時間長的問題,提齣一種基于關鍵幀相似性的倣人機器人步態規劃方法,通過對步態關鍵幀的相似性度量、髖關節的規劃、零力矩點(ZMP)的實時校正,實現倣人機器人麯線行走步態的在線調整,調整後的步態能夠較好地逼近實際ZMP麯線.實踐結果錶明,該方法在降低運算量的同時較好解決瞭倣人機器人的步態穩定及快速規劃問題,併且可以減少步態選擇不理想時的時間消耗.
위해결전통보태규화방법운산량대、운행시간장적문제,제출일충기우관건정상사성적방인궤기인보태규화방법,통과대보태관건정적상사성도량、관관절적규화、령력구점(ZMP)적실시교정,실현방인궤기인곡선행주보태적재선조정,조정후적보태능구교호지핍근실제ZMP곡선.실천결과표명,해방법재강저운산량적동시교호해결료방인궤기인적보태은정급쾌속규화문제,병차가이감소보태선택불이상시적시간소모.
