天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2005年
3期
253-257
,共5页
刚-柔机械臂%环境特征%约束%动力学模型%主动柔顺
剛-柔機械臂%環境特徵%約束%動力學模型%主動柔順
강-유궤계비%배경특정%약속%동역학모형%주동유순
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型,并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略.
為瞭實現柔性機械臂主動柔性控製,基于Kane方程推導建立在慣性參攷坐標繫中的剛-柔機械臂的非線性動力學模型,併利用假設模態的方法對方程進行離散.在對剛-柔機械臂進行主動柔順控製時,柔性機械臂要受到未確定外部環境的約束,因此,建立瞭計及環境特徵的一般柔性多體繫統動力學模型以及計及環境特徵的剛-柔機械臂動力學模型,併分析研究瞭剛-柔機械臂主動柔順控製策略.
위료실현유성궤계비주동유성공제,기우Kane방정추도건립재관성삼고좌표계중적강-유궤계비적비선성동역학모형,병이용가설모태적방법대방정진행리산.재대강-유궤계비진행주동유순공제시,유성궤계비요수도미학정외부배경적약속,인차,건립료계급배경특정적일반유성다체계통동역학모형이급계급배경특정적강-유궤계비동역학모형,병분석연구료강-유궤계비주동유순공제책략.
