计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2007年
12期
205-207
,共3页
多机器人%自组织%协作%双令牌
多機器人%自組織%協作%雙令牌
다궤기인%자조직%협작%쌍령패
规划协作和自组织协作是两种比较常见的多机器人协作方式,前者规划精度高,但设计复杂,且系统鲁棒性不强,后者灵活性很强,但由于单个机器人自主性很强,因此,协作存在一定盲目性.该文为此提出了一个基于双令牌的多机器人自组织协作模型.模型中采用了具有两级策略评价标准的多机器人策略调整机制,通过双令牌来协调机器人之间的策略调整行为.设计了一个基于本文自组织模型的多机器人控制系统,进行了仿真实验验证.
規劃協作和自組織協作是兩種比較常見的多機器人協作方式,前者規劃精度高,但設計複雜,且繫統魯棒性不彊,後者靈活性很彊,但由于單箇機器人自主性很彊,因此,協作存在一定盲目性.該文為此提齣瞭一箇基于雙令牌的多機器人自組織協作模型.模型中採用瞭具有兩級策略評價標準的多機器人策略調整機製,通過雙令牌來協調機器人之間的策略調整行為.設計瞭一箇基于本文自組織模型的多機器人控製繫統,進行瞭倣真實驗驗證.
규화협작화자조직협작시량충비교상견적다궤기인협작방식,전자규화정도고,단설계복잡,차계통로봉성불강,후자령활성흔강,단유우단개궤기인자주성흔강,인차,협작존재일정맹목성.해문위차제출료일개기우쌍령패적다궤기인자조직협작모형.모형중채용료구유량급책략평개표준적다궤기인책략조정궤제,통과쌍령패래협조궤기인지간적책략조정행위.설계료일개기우본문자조직모형적다궤기인공제계통,진행료방진실험험증.
