北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2008年
6期
505-509
,共5页
扩展Kalman滤波%无迹Kalman滤波%自适应估计%GPS/INS组合导航
擴展Kalman濾波%無跡Kalman濾波%自適應估計%GPS/INS組閤導航
확전Kalman려파%무적Kalman려파%자괄응고계%GPS/INS조합도항
提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法.针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题,将自适应估计原理引入到UKF算法,将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整.计算结果表明,在GPS/INS松组合导航系统数据处理时,UKF算法略优于扩展Kalman滤波(EKF),自适应UKF算法优于自适应EKF算法,自适应UKF算法能够很好地抑制动力学模型误差对导航解的影响,进一步提高导航解的精度和可靠性.
提齣瞭一種自適應無跡Kalman濾波(UKF)算法.針對UKF受初始值誤差和動力學模型異常擾動誤差影響的問題,將自適應估計原理引入到UKF算法,將動力學模型信息對導航解的貢獻進行閤理調整.計算結果錶明,在GPS/INS鬆組閤導航繫統數據處理時,UKF算法略優于擴展Kalman濾波(EKF),自適應UKF算法優于自適應EKF算法,自適應UKF算法能夠很好地抑製動力學模型誤差對導航解的影響,進一步提高導航解的精度和可靠性.
제출료일충자괄응무적Kalman려파(UKF)산법.침대UKF수초시치오차화동역학모형이상우동오차영향적문제,장자괄응고계원리인입도UKF산법,장동역학모형신식대도항해적공헌진행합리조정.계산결과표명,재GPS/INS송조합도항계통수거처리시,UKF산법략우우확전Kalman려파(EKF),자괄응UKF산법우우자괄응EKF산법,자괄응UKF산법능구흔호지억제동역학모형오차대도항해적영향,진일보제고도항해적정도화가고성.
